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第3回Robo-One SP大会 レポート

【 第3回Robo-One SPとは 】
二足歩行ロボットのが、階段昇降やドアの開閉といった将来、家庭に入った時のことを想定した競技、もうひとつ徒競走、ボール投げや障害物競走に挑戦する過酷な競技がある大会です。

予選のデモンストレーションと、バトルに特化したRoboOne大会とは違った趣があって、面白いイベントです。
種目に応じてロボットのパーツを変更することが認められています。

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【Robo-One Stairs】
私が期待していたのは、Y・G・不知火のGIYさんと前田さんでした。
Y・G・不知火は、直前のGPin秋葉原で、まだ細部は未調整でしたが、素晴らしいスピードの昇降を見せてくれましたから、自己記録を更新してくれるだろうと期待していました。
一方、前田さんからは事前情報で、史上初の一段飛ばしの階段登りをやるというのを伺っていました。
一段飛ばしをしても、「記録が縮まるとは限らない」というお話だったけれど、チャレンジとしてはとても面白いと思っていました。

なのにどちらもトラブルでリタイア・・・。
直前の練習ではちゃんと登っていたのに。
本番では、練習とスタート地点が逆でしたが、これはトラブルと関係あるんでしょうか。
せっかく会場で最終調整ができるのなら、本番と全く同じ条件でやらせてあげてよー と思いました。

Starsを制したのは、MAGIでした。
あのスピードには驚きました。
もはや階段昇降も自律モードの段階です。
ラジコン操作では、あの記録は破れないでしょう。

ダイナマイザーも自己記録を更新して競技をクリアしていました。
こうした競技とは対戦相手があるバトルとは違い、「自分自身の記録への挑戦」ができるというのも面白さの一つだと思います。

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【Robo-One Dash】
私はすっかり失念していましたが、SPのダッシュは記録競技ではなくトーナメント戦でした。
Dashでは、うつ伏せに寝た状態からスタートします。起き上がり180度方向転換して、2mの距離を早く走り抜けた方が勝者です。

だから、優勝者 ≠ 大会レコード保持者なんです。
優勝するためには、スピード、安定性も必要ですが「運」が大きく働きます。

過去の大会では、一度もゴールしていないロボットが何故か優勝したりしているんです・・・。
今回もそうした波瀾万丈のトーナメントになりました。

1回戦で、マジンガア vs OmniZeroがデットヒートを見せてくれました。
どちらも素晴らしい機体で、見事なスピードでゴールしました。
起きあがりと方向転換をスムーズに行ったマジンガアが最後までリードを保って勝利しました。
OmniZeroは必死に追い上げたんですけど、、、。
単純に歩行のスピードだったら、OmniZeroが上だったと思います。
もうちょっとゴールが遠かったら、結果は違っていたでしょう。
今回のステージの下には、地場が90度狂う場所があるということで地磁気センサーを使用している方々は、皆さん調整に苦労していました。
画像認識でゴールしているOmniZeroは圧倒的に有利なんですよねー。
それだけに残念でした。OmniZero、ここで消える機体じゃないのに・・・。

その他には、両者共に起きあがれなくて、審査員判断とか。
スタート地点から歩き出して、円を一周描いてちょうど制限時間30秒でスタート地点に戻るロボットなどもあって、会場から笑い声が上がっていました。

住井ファミリーのチーム対決や、ダイナマイザーの親子対決というのも目玉になっていました。

決勝戦は、ARIUS vs ダイナマイザー。
決勝戦で両者がゴールしたというのは、SP史上初めてのことでした。
やはり、ゴールしてくれると大会が盛り上がります。
Dashを制したのは、ダイナマイザー。決勝記録は11.81secでした。

Dashを記録競技ではなく、トーナメントにしたのは企画勝ちだと思います。
只の記録競技だったら、あそこまで面白くなりません。
ちなみにレコードは1回戦でマジンガアが出した16.68secです。

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【Robo-One Ball】
自律型ロボットは、決められた位置にあるボールを取り、180°ターンし、ボールを的に向かって投げる競技です。
的に向かって歩いていくのはOKです。
持ち時間3分以内に3回ボールを投げることができます。

的のサイズは、アーチェリーの的のような同心円になっていて、一番外側の大きな部分が、1m:白(1点)、50cm:青(5点)、30cm:緑(7点)、10cm:赤(10点)という配分です。

第2回RoboOne SPとはルールが変更されて、3回投球の合計点が得点になりました。
再現率が高いというのは技術力の証明だから、この変更は嬉しいです。
前回の花屋敷と違って、屋内だから風の影響もありません。
使用している「ボール」はピンポン球だから、風が吹いたら飛ぶ方向が変わります(笑)
でもやっぱり、難しい競技であることに違いないです。

これも地磁気センサーで的の方向を認識しているロボットが多かった様子でした。
8体チャレンジした中で、1点を取ったロボットがY・G・不知火、グレートマジンガア、ARIUSの3体でした。
OmniZeroは、画像認識で青の的狙い。
3投全てを的に当てたのは、OmniZeroだけでした。さすがだと思います。

PETIT (プティ)が真横からのモーションで投げた時は、どうなるんだろう? と思ったけれど、見事に2回緑ゾーンに的中させていました。
逆転でPETITの勝利となりました。

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【Robo-One Door】
最終的には、画像処理、音声認識、センサー技術の向上を図り、高度に人間とコミュニケーションでき、 人間の環境で行動できるロボットの開発を目指しています。現状ではそこまで求めることは困難なため、当面無線による操作が許可されています。
ロボットはスタート位置からドアは押して開けます。ドアを通って後、 ロボットがドアを閉めてからゴールを目指します。
スタートからゴールまでの時間を争います。最短時間でコールできたロボットが優勝です。

これは修練を積んでいるY・G・不知火の独壇場でした。
やはり練習量がモノを言っているという感じがありました。

個人的には、OmniZeroが背伸びをしてノブを回しているのが可愛かったです。

ダイナマイザーは、自作の階段を用意してドアノブに手をかけていました。
これは賢いですねー。
ルールには、自作ツール持込禁止とは書いてありません。
残念ながらドアは開かなかったけど、こういう独自の工夫は好きです。
審査員の「自分で競技レベルを上げてきてますねー」という冷静なコメントも好きです(笑)
気になるのは、ドアが開いたあとにどうやってあの段差を降りる予定だったのかなー ということです。

5体チャレンジして、クリアしたのはY・G・不知火とOmniZeroの2体でした。

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【Robo-One Eagle】
ロボットの運動性能を競う競技です。スロープのついたパイプを下り、ターンテーブル、シーソーなどの障害物を越えてゴールを目指す競技です。

実は、私はイーグルはあまり好きな競技じゃありません。
高いバーからロボットが飛び降りるのが嫌なんです。
せっかく作ったロボットが壊れるようなことわざわざさせなくてもいいじゃん!! と思ってしまうのです。
と、参加者に言ったら「バトルやってる人達にそんな気遣いは必要ない」と言われました。・・・ごもっとも(^^;

製作者も、ハンガーつかったりして着地の衝撃を和らげるための一工夫しているし例もありました。
確かに私の心配は、いらぬお世話なのだろうと思います。
でもやっぱり見ていて、ロボットが可哀想なんですよ〜〜〜(・_;)

バー着地点のスポンジの上で起きあがれないロボットが相変わらず多かったです。
転がって次のステージに移動してもいいんだから、ごろんごろんと寝返りをうつロボットとかいたら、面白かったのになぁと思いました。

面白いと言えば、なんと言っても飛び入り参加のロボットでした。
ターンテーブルでハマるロボットってそんなにいないのに、1人だけハマりまくり。
ぐるぐるぐるぐる回る回る。
会場から、オペレーターに「左だっ 左!」と野次(声援?)が飛ぶのだけれど、微妙にタイミングがずれて、ぐるぐる回る。
場内大爆笑でした。今、思いだしても面白いです。
結局、TimeOverまでずっと回り続けていました。オペレーターは時間切れとともにへたり込んでいました(^^;

Robo-One Eagleには15体がエントリー、4体が途中で棄権しました。
制限時間内にゴールしたロボットは7体でした。
優勝はありまろ4で、記録は1:31.85secです。

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【雑感】
第5回RoboOne J-Class、第3回RoboOne SPと3日間、本当に楽しかったです。
面白かった。

なのに、なーんであんなに観客が少ないのかなー(^^;
Robo-One大会はエンターテイメントを目指しているのでしょう。
観客がいなかったら、エンターテイメントは成立しないのに。
もうちょっとなんとか、観客(技術者ではない一般大衆)を会場に呼び込む工夫ができないものでしょうか。

このあたり、第8回RoboOne大会が初めて地方開催されることで、どのように観客層が変化するのかとても楽しみです。

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