ロボット ファン コミュニティサイト = ロボット製作者 と ロボット愛好者 =

ホーム 最新ニュース 初めての方へ コンテンツ紹介 FAQ 掲示板の使い方 お問い合わせ
 
楽しむ
読む
知る
学ぶ
買う
サイト情報
三月兎
オンライン状況

29 人のユーザが現在オンラインです。 (1 人のユーザが レポート を参照しています。)

登録ユーザ: 0
ゲスト: 29

ロボットサイトランキングにエントリーしています。(^^)
ポチっとクリックしてみてね☆
ロボットサイト ランキング
サーバーは、 ここをつかってます。
トップ  >  2005年  >  9月  > 

SISOの第8回ROBO-ONE 奮闘記

寄稿:SISO氏 サイト:SISO Junk STUDIO
【 追い込み中! 】
SISOです。今まで、飛行機型に変形できるメカニカルもののけ型のG-Tuneというマシーンでエントリーしていたのですが、今回は、初めてのヒューマノイドタイプ「ARUMO-SiR」でROBO-ONEエントリーしました。というのも、実は、この間の春先、生まれて初めて花粉症になってしまい、どうも調子がでなくて前半(ROBO-ONEは半年に一回開催されます)をさぼっていたところ、どうにも設計が間に合わなくなりまして、急遽、とってもオーソドックスなつくりの新型を作ってしまった次第でして…。

じゃあ、前のG-Tuneで出ればいいじゃない、という疑問を持たれる方もいるのではないかと思うのですが、なんと手元に、新しいPRS-3401という高級サーボがあったわけでして(モニターキャンペーンをやっていて、そのとき購入)、どうしてもこれを使ってみたかったんです。それに、ヒューマノイド型、一度、作ってみたかったんですよね〜。そんなわけで、状況がそうさせたのか、実は、状況がきっかけでついつい走り始めてしまったのか、よくわからない状態でARUMO-SiRを設計開始しました。

ちなみに、G-Tuneの後継機が間に合わないな〜と判断したのが7月の中旬のこと。一見、時間があるように見えますが、実は8月にはJ-Classもあり、100%、新機体に時間を使うこともできず(よくばり?)、結構、危ない選択でした。
それでもなんとか8月中旬にはメカ完成、ROBO-ONEエントリーを済ませてから、電装系を作り初めて8月も終わる頃、ようやく一通り完成。そこから動作データを作りながら、ぎりぎりまでジャイロやら何やら実装。

起き上がり等の基本動作ができたのが1週間前、そしてデモンストレーションの動作が全部そろったのが前日。全体的に荒削りですが、一通り揃えないとどうしようもないので、煮詰めたいのをぐっと我慢して全体の動作データを作成していました。

▲top

【 ROBO-ONE前日 】
さてさて、ROBO-ONE前日の夜からどのようにすごしていたかと言いますと…。
まずは仕事終わって、夜8時頃から車で移動開始。11時半頃ホテル着。さっそくマシーン調整開始。 デモ動作は前日出来上がっていたので、格闘動作の作りこみ。
…の予定だったのですが、ふと、初物だけはチェックしておいた方が いいような気になって、ジャイロとデジタルコンパスの動作をチェック。デジタルコンパスがなんか変。 設置場所が悪いのかな〜。 デモの中で、デジタルコンパスを使って正面を向くという動作があるのですが、このセンサーがちゃんと動作してくれないと、デモ中にリングの上でぐるぐる回ってしまいます。そんなこんなで朝まで場所変えたりあれこれしたり。最後は背中につけてみました。

▲top

【 予選日 】
予選日は、まずはちょっと早めに会場に入り、まずはリングの上で、気になっていたデジタルコンパスチェック。 あれ?全然検知しません。う〜ん。リングから数メートル離れるといいんですが…。その後、 他の人のデジタルコンパス(同型)でチェックしてもらうと、そっちは大丈夫。やばい。壊れたか、設置状態の差か。
動力線の影響が大きいらしいです。自宅ではビシビシと動作していたんですが…。

う〜ん。しょうがないので、 デモスクリプトからデジタルコンパス処理をはずして、手を一度は入れる事を覚悟する。ぐるぐる回って止まらなくなるよりはいいや。設置場所も、いちばんかっこいい!元の場所(胸部に内臓)に戻しました。予選発表の時に気づいたんですが、 やっぱりちゃんと動いているな〜。

予選デモは、47番。そんなわけで、落ち着かないので、控え室のモニターで他の方のデモを観ながら、いろいろな方と話をして待ちました。「余裕ですか?」と聞かれたりしたのですが、「余裕が無いからマシーンに触らない」んですよ〜。心に余裕が無いときに触ると、かえって悪くなったりミスったりしますので。
もう、会場入り前までにやって、会場で、予定通りの最後の調整をしたら、それ以上は触らない事にしています。

さて、いよいよ自分の番です。「始め!」の合図からちょっと遅れてデモ動作開始しました。演技開始で180度捻り前転を入れていたのですが、 着地のズレ方向がいつもと逆!おい、10回やっていつも右向いていたのに、なんで本番だけ左向くの〜って感じで。 そんなわけで、本当は、観客席に向かってお辞儀をする予定が、審査員の方へ向かってお辞儀。悔しいですが、ここで一回手を入れて方向転換しました。 次はポーズを取って、頭も可動することをアピール…したつもりだったんですが、審査員席が後ろだったので、たぶん、全然見えて無かったと思います。がっくし。さて、次は自分的にはメインの鉄棒。鉄棒(ロボットハンガーとも言いますが)をリングに置いて、自力でぶら下がらせると、会場から「おお〜」という声が…。懸垂、ぶらさがり腹筋をやったんですが、ウケた気がしました。最後は、走り(結局、仕上げられませんでした)、とやったわけですが、 結果は20位と、「とにかく走る」への重み付けをどしっと感じる結果となりました。鉄棒、おもしろいと思ったんですけど、点数的には弱かったみたいです。

予選結果発表後、すぐに無線割り当ての調整が行われました。これはありがたかったです。ARUMO-SiR、無線バンド切り替えって、頭部はずして切り替えをしないといけないので、ちょっとめんどくさいわけでして、それを夜のうちにホテルでできると、朝、少しでもバタバタしなくて済むので助かりました。

▲top

【 予選日夜 】

というわけで、夜、ホテルに戻ってから作業再開。予定では、今朝までに格闘動作を全部完成させて、今日は動作のブラシアップと操作練習の予定だったので、思いっきり遅れてます。でも、自分でやるしかないので、 とにかく作りました。いや〜、作った作った。30動作ぐらい作りました。このあたり、さすがデジタルサーボ・PRS-3401。 素直に動いてくれるので、動作作成もらくらく一発…いや三発動作ぐらいかな…です。これが作戦ミスと気づくまでにあと12時間…。

動作を作っている傍ら、決勝の時に使うバッテリも充電しました。このバッテリ充電、意外と大変なんです。なるべく直前に充電完了したいのですが、手持ちの充電器は1つだけ。1パック1時間半として、6個で9時間。宿題が無くても、これだけはちまちまとやるしかないです。そんなわけで、決勝前夜は、結局、あまり寝ていないことが多いです。

▲top

【 決勝日 】
決勝日…朝、会場に着くと、う、控え室が狭いです。いつもなら、長机1つを1チームで使えるのですが、今回は半分。となりはナベ☆ケンさんです。以前、J-Classでお会いした時に、頭がパンだったのですが、今回もパンでした。しかも「ビニール」かぶっていて、衛生的にも安心!という感じでした。てきぱきとチームでやっている!という感じが印象的で、かっちょよかったです。

ありがたいことに、控え室にもモニターが用意してあって、他の方のトーナメントを観ながら、ARUMO-SiRの最終チェック。よしよし、問題なし。

いよいよ自分の番がやってきました。緊張のためか、階段をすべり降りそうになりながらリング脇で準備開始。相手はOmni Zero.1。ふっふっふ。実は対Omni Zero.1用の技が仕込んであるので、いよいよ発動の時か!な〜んて思った
のもつかの間、Omni Zeroのラリアットが予想以上に高い!しかも、 ARUMO-SiRをうまく操作できない…。ラリアットをしゃがんでよける方はなんとか操作できたのですが、うかつに立ち上がってしまい、返りラリアットを食らったり…。うぐ、寝不足、練習不足、ツメ不足、いろいろな不足が頭の中を駆け巡る。 せっかく前田さんが紳士に戦ってくれているのに、申し訳ないです〜。必殺技を発動させる間もなく終了してしまいました。後で聞くと、結構、長く戦っていたらしいのですが、自分にとってはあっという間の出来事でした。

というわけで、ふがいなく一回戦敗。 うぐうぐうぐ。それでも、これはこの時点での自分の実力。気持ちよく戦えました。 前田さんの懐の深さとOmni Zeroの懐の深さを感じた一戦でした。

「作戦ミス」…誰でも、限られた時間でやるしかないんですが、今回、使い方をちょっと誤りました。予選日夜は、当初予定の動作データをひたすら作っていたわけですが、よく考えて見ると、これを半分にして、そのぶん、操作性のブラシアップや、操作練習にあてた方が、結果が良かったと思います。たぶん、もっと冷静に考えていたら、予選日前夜の時点で、この判断ができていたはずなのですが、まだまだ人間のデキ具合が足りないようで、精進あるのみです。

その後は、地元から友人家族が応援に来てくれていたので、一緒に観戦しながら…寝てました…。子供席(リングの両脇が、座敷席になっていた)は、寝るのにちょうど良かったです(^_^;

また、子供席も良かったのですが、今回の会場は、観客席が階段状になっていて、観やすかったです。ぜひ、今後も、こういう形状だといいな〜と思いました。
何はともあれ、ROBO-ONE委員会のみなさま、参加者のみなさま、そして観にきて下さったみなさま、お疲れ様でした〜。

そうそう、今回も既にメールしたのですが、もし大会運営に意見があれば、ROBO-ONE委員会にメールしましょう。ROBO-ONE、まだまだ試行錯誤が多いイベントだと思いますし、参加者のレベルアップ等で適切な運営方法もどんどん変わっていくイベントだと思います。ROBO-ONE本来のテーマでもある、「ロボットの楽しさ」をどうやったら伝えられるか、みんなで模索してより良いROBO-ONEを創り上げていきませんか?

▲top


前
第8回RoboOne大会レポート
カテゴリートップ
9月
次
第8回ROBO-ONE 本戦リザルト
投票数:258 平均点:5.74

ロボット・ファン.net