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第26回MicroMouse大会 エキスパートクラスレポート

【マイクロマウスとは】
18cm幅の通路を自走できるロボットが、迷路の中を走る競技です。
ロボットはもちろん、自分がどんな迷宮の中に放り込まれたのか知りません。
自分が最初に置かれた場所(四隅の1箇所)から、中央のゴールを目指します。
最初は、壁をひとつひとつ確認して、右往左往してゴールを見つけ、帰りもぐるぐるしながらスタート地点に戻ってくる。これを探索走行といいます。
そうして、マウス自身が自分の頭の中に迷路の地図を作って、自分が一番早く走れるルートを計算して、次のアタックでは全力で走ります。
ゴールまでのルートは複数あります。
マウスによって、直線走行が得意だったり、斜め走行が得意だったりするので、みんなが同じルートを走るとは限りません。
だから、最短距離 = 最速ルートとも限りません。
予選は7分、決勝は5分の持ち時間以内に、探索走行を含む5回のチャレンジして、一番速いマウスの勝ち!!

とゆー競技です。
・・・正しく理解してるかなぁ? >> 私

正確な情報は
ニューテクノロジー振興財団 マイクロマウス委員会
マイクロマウス工房
をご覧下さい。

第4実験室の中島さんが迷路図を提供してくださいました。

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【エキスパートクラス 予選】
過去最大のエントリー数ということで盛況でした。
今年の予選迷路には、愛・地球博にちなんでモリゾーとキッコロが隠れていました。
主催者のこういう遊び心って楽しいです。

予選はいきなり去年優勝のMIN4Aが0;05;898のタイムを出しました。
予選タイムは去年より全体的に早くなっています。

今年はバキュームマウスが2台出場していました。去年はまだ不完全だったバキュームマウスが、今年はちゃんと動作していました。
四半世紀以上続いた大会で、今も新たなチャレンジが行われているというのはすごいなぁと思います。
こうしたマウスを見ると、あぁ、マイクロマウスはこれからも進化していくんだろうなぁ とわくわくします。

他にも、4足歩行マウスや二足歩行で迷路にチャレンジしているロボットもありました。
二足になると「マウス」と呼ぶのをちょっとためらいますね。
二足マウスの「中トロ」は、4軸ロボットをベースにして、迷路解析機能を搭載しているということでした。
最初の曲がり角を曲がるかな? と思わせて、壁を跨いで歩き出したのには、場内大爆笑でした。可愛いすぎます(^O^)
No.058 マイクロマウス2005 二足歩行マウス「中とろ」
残念ながら二足マウス「中トロ」は足が大きくて、迷路の中を自在に歩き回るのはちょっと難しいようでした。
次回はもう少し小型化して、迷路を走り回ってくれることを期待しています。
正当派マウスとは違う、こうしたユニークなマウスの登場も競技が面白くなって観戦者としては嬉しいです。

マイクロマウスは、決勝戦の出場台数が最初から決められているわけではありません。
予選結果から、ここらへんに大きなハードルがあるな・・・というタイムを見て、そこで足切りをしているようです。
予選通過したマウスと、事前に地方で開催されているシードマウスが決勝戦に進むことができます。
予選には一人で2台出走することも可能ですが、決勝へは一人1台しか出せません。
今年は22台が決勝進出となりました。

予選迷路(クリックすると別ウィンドウで開きます)
[img]./images/img/m26_ps.png[/img]

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【エキスパートクラス 決勝】
今年から決勝戦では、照明を明るくしてスポットライトも使用していました。
マイクロマウス競技は、今までフラッシュ撮影禁止でしたが、今年から解禁になりました。
まだ完全解禁というわけではなく、解禁に向けて移行中。迷路近辺でのフラッシュ撮影は禁止で、客席からのみ許可ということでした。
でも今年はフラッシュを使って撮影している見学者はいないようでした。
センサーで迷路探索しつつ高速で走るマウスにとっては、こうした変化は大きな壁になるということです。

今年は、去年よりも第2走行に失敗するマウスが多かったです。
マウスは迷路を探して走り回る様子も面白いけれど、やはり、全力疾走で最短距離を走破する姿にカタルシスがあるから、これは観客側としてはつまらないです。
もちろん、観客以上に製作者の方々も不本意だと思いますが、、、。

マイクロマウスの決勝は予選のタイム降順で出走していきます。
理屈で言えば、次から次へとレコードが塗り替えられていく筈です。
ところが、なかなかそうはいきません。

マイクロマウス大会会場へ足を運ぶ以前、私はネットの各大会のリザルトを読んでいました。
公式サイトで発表されるリザルトは、最終記録だけなので数字から「過程」が見えてきません。
私は、2004年に初めてマイクロマウス大会を見るまでは、マイクロマウスというのはトップレベル数人が10秒を切る位にダントツ早くて、その次に1分以上かかるマウスがいるんだなぁ・・・と思っていたのです。
これが大きな勘違いだというのは、実際の大会を見るまで判りませんでした。
マウスには、最初に迷路を解析しながら走る探索走行と、最短距離を見つけてから記録を狙って走る第2走行があるのです。
リザルトで1分台〜の記録を出しているマウスは、探索走行には成功したけれど、第2走行でトラブルがあって記録を出せなかったのです。
走行は5分間で5回できます。
スムースに行けば、第1回の走行で迷路を探索。その後4回、タイムアタックするチャンスがあるわけです。
タイムアタックにも作戦があり、無難な記録を出しておいて、徐々にスピード設定を上げて記録を更新したり、前回と違うルートで記録を狙ったり。
もちろん、最初から全力疾走で記録を狙うマウスもいます。

今回は、第2走行を最初から全力疾走する方が多かったように見受けられました。
これは、予選20位だったCOOL Yが早々に0;07;933という記録を出したためではないでしょうか。
予選下位のロボットが、決勝で早くも好タイムを出していると、後から走るマウスはそれ以上の記録を出さないと勝てないわけですから、、、。
こうした大会の空気は、チャンピオンデータのリザルトだけではわからない部分です。

結果として、今年も海外勢が強かったです。
上位3位はシンガポールが占めました。

閉会式後、私は素人観客の強み(単に無神経ともいう ^^; )で出場者の方に「シンガポールのマウスと日本のマウスはどこが違うんですか?」とストレートに質問してしまいました。
明確な答えが返ってこなかったのが寂しいです。
って、答えがわかっていれば、みんな同じ位の速いマウスを作ってますよね(^^;

来年は日本が首位奪回しますように。マウサーな皆様の更なる躍進を期待しています。
優勝マウスの動画:No.057 マイクロマウス2005 最速マウス「BR3」
実は最速? と噂のマウス動画:No.060 MIN4A スローモーション

決勝迷路(クリックすると別ウィンドウで開きます)
[img]./images/img/m26_fs.png[/img]

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【リザルト】
上記に書いたような理由もあって、私はリザルトには、5回チャレンジの全記録が残っている方がいいなー と思っています。
実際に競技に参加している人にとっては、実は最速タイム以外のデータは必要ないのかもしれないけど。
なんとゆーか、全記録を眺めると、各人が5回のチャンスをどのように使ったか、、、というのが見えてくるような気がします。
だから、全データを載せたい・・・んだけど。
ビデオから記録を拾い出すのに時間が掛かるんです(;_;)
データ作ってから、レポートとリザルトをアップしよう〜〜〜 と考えていたら、いつになるか分かんない。

ということが判ったので(^^; まずはチャンピオンデータのリザルトをアップします。
記録の拾い出しができたら、更新します。
今、予選ディスク1が終わったところです。
予選2、3、決勝の全記録を書き出した方が、もしいらっしゃったら、データ提供してくださるととっても嬉しいです(^^)
第26回マイクロマウス大会 エキスパート クラス予選リザルト
第26回マイクロマウス大会 エキスパート クラス決勝リザルト

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【パックマウス】
今年はパックマンが25周年ということで、リアル・パックマンになって現れました。
めっちゃ可愛いです。
No.055 生誕25周年、リアル「パックマン」登場!!

私はゲームはほとんどやらなかったのだけれども、それでも耳に残っているあのテーマソング。ゲーム開始の合図の音楽が流れた途端、会場内の空気が和みました。
床のクッキーを食べて得点を上げる、ボーナスクッキーを食べるとパワーアップ、パックマンの走行を邪魔するモンスターの登場といったゲームのパックマンの設定がそのまま活かされています。
なによりリアルなパックマンが口をパクパクしながら、マウスを探索して歩き回る様子が可愛いです。
見ているだけでも楽しいです。

でも、「将来的に競技採用」というのは、微妙な気がします。
だって、このフィールドを自宅で用意するのって、難しいでしょう?

私は、ナムコさんに「リアル・パックマン」をキットで発売して欲しいなぁ と思いました。
マウス探索やモンスターを避ける基本性能は予め入っている、ロボット初めての人でも組み立てを頑張れば、フィールドで動かすことができるそんなキットがあれば面白い。
そうしたら、今までのマウサーとはちょっと違う、「パックマン好きだったんだよー」や「何これ、可愛い〜」というユーザーが興味もってくれるんじゃないかなぁ。

できれば、もうちょっと本体を小さくして、フィールドもそれに合わせて小さく。
年に一度のマイクロマウス大会でだけ動かせるんじゃなくて、ゲームセンターにフィールドがあったりすると嬉しい。
ゲーセンに自分の作ったパックマンを持っていって、遊ぶことができるというのは、なかなか面白いと思う。
ナムコさんが全国キャラバンで「リアル・パックマン」イベントをしてもいーんだけど。
パックマン・キットは、プログラムや機体をカスタマイズすることでより高得点を狙えるようになる という風にしておいたら、初心者から中・上級者まで楽しめるようにならないかなー。
ロボットフォースさんがKHR-1の大会を開催したら、たった半年で「それは既にKHR-1ではない」というカスタマイズ機体がいくつも生まれてきました。
そんな風にユーザがコミュニケーションしながら、「リアル・パックマン」を育てていけたらとても楽しいなぁ。

などと観客席から見ておりました。
パックマン世代のオトナとその子どもを巻き込む仕掛けを作ったら、面白い方向へ転がるんじゃないかなー と思います。

転がるといいなー  と勝手に期待しています(^^)

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