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第25回MicroMouse大会 レポート

【DVD編集前に】
感想文書く前にちょっと、DVD編集しようかな って思いました。
リザルトデータが欲しくて、ネット上探し回ったけど、見つかりませんでした。
だから、自分で映像から拾い出しました。
きゅーーー(@_@)
せっかくだから、UPしておけば、誰かの役に立つかもしれない。
何かの参考になればいいなぁ。

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【マイクロマウスとは】
18cm幅の通路を自走できるロボットが、迷路の中を走る競技です。
ロボットはもちろん、自分がどんな迷宮の中に放り込まれたのか知りません。
自分が最初に置かれた場所(四隅の1箇所)から、中央のゴールを目指します。
最初は、壁をひとつひとつ確認して、右往左往してゴールを見つけ、帰りもぐるぐるしながらスタート地点に戻ってくる。探索走行というらしい。
そうして、頭の中に迷路の地図を作って、自分が一番早く走れるルートを計算して、次のアタックでは全力で走る!
規定時間内に5回チャレンジして、一番速いロボットの勝ち!!

とゆー競技です。
・・・正しく理解してるかなぁ? >> 私

正確な情報は
ニューテクノロジー振興財団 マイクロマウス委員会
マイクロマウス工房
をご覧下さい。

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【観戦理由】
私は脳味噌系のロボットが好きなので、マイクロマウスには前から興味がありました。
毎年「見に行きたいねー」といいつつ見送っていたのですが、今年は「絶対! 見に行く!」とGWから決めていました。
だって、Silf-H2が、マウスに挑戦するかもしれない!と 考えたからです。
GWの時点でSilf-H2は画像認識できていましたから、可能性はあると思ってました。
制作者の井藤さんから、「デモで出場します」というmailをいただいたので、【RoboOne SP特典】DVDの超スペシャル特典映像にするぞ! と意気込んで観戦にゆくことにしたのでした。
私としては、映像はSilf-H2だけ撮れればいいや〜 と思っていたのですが、関西在住某M氏とS氏に「マイクロマウスを見に行くのー(^^)」と言ったら「いいなぁ〜〜〜。」と合唱されてしまい、ついうっかり「じゃ、競技を撮影してきてあげます」と安請け合いしてしまったのでした。

・・・しまった(^^;

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【エキスパートクラス 予選】
今年は、エントリーがとても多かったそうです。
本来の持ち時間を短縮して予選を行うことになったそうで、これは参加者には厳しかったのではないでしょうか。
でも、決勝の持ち時間は5分と元々予選より短いから、「勝つ気」で参加している方々には影響のない変更なのかもしれません。
観客というか、私にとっては、休み時間がない。どころか昼休みが10分しかないというのが辛かったです。・・・撮影してると席を離れられない(;_;)
お昼休みにパンを買いに行くこともできない。
こんな(私にとって)一番重要な情報を前もって教えてくれなかった、森永さんはひどい人だと思います(・_;)

マウスはいくつかの血統があるようでした。
森永さんのbasicmouse系、井藤さんの2輪で極端に背の低いタイプ。
タイヤの小さい6輪マウスなど。
探索方法にもいろいろあるようで、「XXX式の探索方法を使って・・・」などのコメントが時々、聞かれたけれど私には違いはわかりませんでした。
でも三式改が他のマウスと違うことをしているのは、さすがに判りました。
壁を見つけるたびにお尻(?)をあてて位置調整(??)するマウスは動作が可愛かったです。

予選迷路(クリックすると別ウィンドウで開きます)
[img]./images/img/m25_ps.png[/img]

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【マイクロクリッパー】
ちょっと遅刻してしまったし、前情報も持ってなかったので撮影しませんでした。
めちゃ後悔。この競技が一番、可愛かったです。
迷路内にある障害物(缶)をマウスがひっくり返していき、ひっくり返した障害の数がポイントになるわけです。
ほとんどのマウスは、缶を持ち上げ自分の後方に缶を置く訳ですが、そうすると障害の位置が変わっちゃうので、次に自分が進みたいところに障害物が発生したりする。
一度、ひっくり返した障害をもう一度ひっくり返すとせっかくのポイントが減ってしまう。
迷路を走るだけでも難しいのに、自分で障害の位置を変えることで迷路も変わってしまうというのが面白かったです。
見ていて、「そこに置いたら後で困るよー」とマウスに教えてあげたくなってしまう(笑)

レゴで作ったマウスでフレッシュマンクラスに参戦してる方がいました。
レゴだとどうしてもスピード競技では、上位に入るのは難しいだろうなぁ・・・でも、クリッパーならスピードよりも正確性が重視されるし、面白いんじゃないか?
レゴの本には「モノを掴むロボットの作り方」が掲載されているし。
帰りにアキバによって、ロボット王国でレゴ本を読みながら、真剣に考え込んじゃいました。
でも、私には作れそうにもない・・・誰か、レゴでクリッパーに参戦しないかなぁ。

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【エキスパートクラス 決勝】
決勝の迷路は、見るからに難しそう〜 でした。
袋小路じゃなくて回廊になっている箇所がいくつもある。と、私は思ったのだけど、解説者の方の説明だと、16区画の直線を走るのが難しいということでした。
そうなのかな? と思いながら見ていると、長い距離を走るうちに中心がずれてくるマウスがいたような、、、。
通路の中心にちゃんと位置していないと、曲がる時に壁にぶつかったりしちゃうわけですね。なるほど。
そういう補正を自律でしているマウスもあるんだなぁ というのも、見ているうちに判るようになりました。

私はロボットは相撲ロボットから入ったのだけど、ロボットには「制作者」の個性が出ますね。
相撲を見ても、Robo-Oneを見ても感じましたが、マウスでもやはり同じように思いました。
ロボットの作りだけではなく、5分という時間をどう使うか5回のトライにどのように挑むかにも性格が現れるなぁ というのがとても面白かったです。
今回だと、出走したマウスのうち5回全てゴールしたマウスはいない。
4回クリアしたのは優勝したMiN4だけで、3回クリアが3台のみ。
1回目は探索走行ですから、ほとんどのマウスは第2走行を1回できたかできないかだったわけです。
過去の状況を知らないので、いつもこうした状況なのかもしれないけれど。
司会の方が「まだ3回クリアしたマウスはいませんねー」と何度も繰り返していたことから判断すると、やはり難しい迷路だったのではないかと思います。
公式のリザルトでは、ベストタイムしか公開されていないので、そういうところまではなかなか判らないのですね。
公開するデータは多い方が、いろいろな面から興味を持てて面白いのにちょっと残念な気がします。
私自身、もう少しマウスについての知識があれば、競技を観戦する楽しさが増すのになぁ と思うと、来年の大会が今から楽しみです。

決勝迷路(クリックすると別ウィンドウで開きます)
[img]./images/img/m25_fs.png[/img]

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【私のお気に】
・Silf-H2 迷路を疾走する日を待ってます。
・Silf-NS3 美しいロボットが好きです。
・三式改 探索方式が格好よかったです。

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