ロボット ファン コミュニティサイト = ロボット製作者 と ロボット愛好者 =

ホーム 最新ニュース 初めての方へ コンテンツ紹介 FAQ 掲示板の使い方 お問い合わせ
 
楽しむ
読む
知る
学ぶ
買う
サイト情報
三月兎
オンライン状況

23 人のユーザが現在オンラインです。 (1 人のユーザが レポート を参照しています。)

登録ユーザ: 0
ゲスト: 23

ロボットサイトランキングにエントリーしています。(^^)
ポチっとクリックしてみてね☆
ロボットサイト ランキング
サーバーは、 ここをつかってます。
トップ  >  2005年  >  11月  > 

第25回MicroMouse大会 クリッパーレポート

【マイクロクリッパーとは】
マイクロマウスの発展系競技です。
自立型知能ロボットが、独力で迷路を探索しつつ、迷路の中に置かれた円筒を発見し、円筒をさかさまにひっくり返すと得点になります。
通路の幅は18cm、縦横16角大きさで大会当日まで迷路は公開されません。
10分間の制限時間内で得点を競います。
円筒は開始時には白が上を向いています。青になったものだけが得点になります。一度、ひっくりかえした円筒を再びひっくり返すと得点が減点になります。
マウスが不動状態になった場合は、リタイアを宣言して、スタート地点からやり直すことができます。
その場合、
1)フィールド内に倒れている円筒を取り除いて、再スタートする
2)今までの得点をすべてリセットし、プログラムも初期化して再スタートする
を競技者が選択することができます。
詳細は
ニューテクノロジー振興財団 マイクロマウス委員会
をご覧下さい。

▲top

【マイクロクリッパー】
去年、のほほんと見ていたマイクロクリッパーがとても面白かったので、今回はしっかり堪能してきました。
円筒を持ち上げる、ひっくり返すというギミックに創意工夫があって見ていて面白いです。
マウスの面白さというのは、技術的なことがかなり判らないと理解できないんだけど、クリッパーは製作者の工夫というのが、一般観客にも理解しやすいのがいいです。
作るのは、もちろんクリッパーの方が難しいんだろうけど。
円筒をひっくり返すのには、アーム形式と電磁石形式がありました。
円筒を発見して持ち上げるときの距離感を誤ると、上手に持ち上げられない。
アームでつかんだように見えても、先っぽでかろうじて持ち上げているだけだと、置くときに倒れてしまう。
なかなかシビアです。
「つくろぼノンストップ」は、機体の後ろにゴムのすだれがついていました。
競技開始前に審査員から「なんの役に立つのですか?」と質問を受け、「見ていただければ判ります」ということで、一同期待して見ていました。
ところが、持ち上げた円筒をすだれを通して後ろに置くんだけど、すこしバランスを崩して円筒は倒れてしまいます。
審査員から「はずした方がいいんじゃないのー?」という声があがり、リスタートする時には外しました。
そうしたら、今度は100発100中で間違いなく円筒が倒れるんです(笑)
そうか! すだれがあるから微妙にバランスを保つことができているんだ ということを、会場の皆が納得しました。
その後、2回目のリスタートではすだれを復活。2得点を上げることができました。
開発途中に必要だと思ってつけた機能を、外野の声に惑わされてはいけないなぁ・・・と感じた一幕でありました。
「つくろぼノンストップ」は名前の通りノンストップで円筒を持ち上げ、降ろしていきました。慣性がついているから安定して円筒を置くのが難しいだろうなぁ と思いました。

円筒の探知の仕方もそれぞれでした。
目の前の円筒しか感知しないロボット、壁越しの円筒も見つけてひっくり返すもの。
ひっくり返すときに多くのロボットは前方でつかんで、後方に置く方式を取っています。これだと、場合によっては、自分の退路をふさぐことになります。
それを防ぐためか、元あった位置にひっくり返した円筒を置くロボットもいました。
賢いなぁ〜と思ったのは、SCOPPIONです。
このロボットは、両方のやりかたを併用しているようでした。
フィールドの一番隅にある円筒は元の場所に置き、直線に3個並んでいるところは、背中側においていく。

クリッパーでは、一度ひっくり返した円筒に、ふたたび接近したときにロジックも大事です。
蓄積した迷路地図の中に、円筒の位置を記憶させているのだろうけど、ひっくり返したかどうかを覚えていて、処理済フラグが立っているものは、ひっくり返さずに進路から除かなくてはならない。

見ているだけで、競技の中にいろんな要素があるんだな〜とわかって、見れば見るほど面白いです。
マイクロマウスだと、動きが早すぎて「何をどうやっているんだろう?」と想像する間もなく終わってしまうので、門外漢にはちょっと辛い部分があります。
クリッパーは、比較的動きがゆっくりだから、ロボットの気持ちを想像しながら見学できるので面白かったです。

▲top


カテゴリートップ
11月
次
第26回MicroMouse大会 エキスパートクラスレポート
投票数:145 平均点:4.97

ロボット・ファン.net