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二足歩行ロボット

二足歩行ロボットに関する話題の掲示板です。<br />
キット〜自作まで。二足歩行ロボットの話題はこちらへどうぞ。

1: 私とセックスを成熟した彼女の大胆ためのあまり(1)   2: vaioの無線LAN(1)   3: KHR-2HV(38)   4: 第10回Robo-One大会(12)   5: 無限回転サーボモータ(3)   6: MANOI AT01(15)   7: MX-301(1)   8: KHR-1にLEDをつけたいんです!(15)   9: 工具についておしえてください。(10)   10: 2足歩行の件(4)   11: 第11回Robo-One大会(2)   12: コントロールボードについて(16)   13: RoboShell のご案内(4)   14: Robo-One地方予選大会があったら、参戦する?(10)   15: ホーザンPCBカッター(3)   16: ご指導願います(7)   17: ロボコンマガジン(2)   18: 第7回ROBO-ONE J-Class(10)   19: KHR-1(1)   20: RB1000(1)  

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1 MANOI AT01
かわうそ
新米

かわうそ 2006-9-17 7:07:43  SITE  MAIL  [返信] [編集/削除]

MANOI AT01で2足歩行ロボットに本格デビュー致しました。
ROBO ONEを見て憧れ、趣味であったクワガタを処分し、現在進行形で、どっぷり嵌りつつあります。
皆さんよろしくお願いします。
6 Re: MANOI AT01
ゲスト

Tempusmaster 2006-9-21 11:34:08  SITE  MAIL  [返信] [編集/削除]

> Nice to meet you in Tempusmaster this place!

Thank you.

> How about ROBO ONE?

It was amazing! I enjoyed it a lot.

And some funny things happened. For example, Dr. GIY brought his MANOI AT01. He carried it with him when they called the Top 32 at the end of the first day. And he put his AT01 in the ring for the group photo!

>The cut and the painting of a poly garfish carbonate
> of Manoi were surely hardship.

I will try to find some expert. I live in Chiba (Makuhari), so there must be someone here or in Akihabara that I can learn from.
7 Re: MANOI AT01
かわうそ
新米

かわうそ(kawauso) 2006-9-21 19:59:18  SITE  MAIL  [返信] [編集/削除]

I enjoy it, and the shin is enviable in phlegm.
I want to go to watch ROBO ONE sometime.
It seems to be so and will go to Makuhari Messe to watch an exhibition next week.
8 Re: MANOI AT01
ゲスト

Tempusmaster 2006-9-21 22:46:13  SITE  MAIL  [返信] [編集/削除]

CEATEC?

I will go also. My office is about 5 minutes walk. If you have time, let's get together.
9 Re: MANOI AT01
かわうそ
新米

かわうそ(kawauso) 2006-9-22 20:35:35  SITE  MAIL  [返信] [編集/削除]

YES
10 Re: MANOI AT01
ゲスト

Tempusmaster 2006-9-25 17:47:28  SITE  MAIL  [返信] [編集/削除]

Which day will you visit the show?
Of course, I am in this area everytday. !:')

You can contact me directly at: lem.fugitt_at_gmail.com
11 Re: MANOI AT01
かわうそ
新米

かわうそ(kawauso) 2006-9-25 21:24:25  SITE  MAIL  [返信] [編集/削除]

I am going to go on October 6.
I do a private message later.
12 Where to Improve credit score
ゲスト

KenMarshall 2007-4-25 3:36:02  MAIL  [返信] [編集/削除]

Thanks for helping
13 Software for accounting
ゲスト

Reovekekcor 2007-6-29 5:30:31  SITE  MAIL  [返信] [編集/削除]

Hi
Subj|Please reccomend me sites of accounting software|Where I can buying accounting software packages?

Thanks


15 Finance knowledge base
ゲスト

Ninyviettek 2007-8-8 7:49:24  MAIL  [返信] [編集/削除]

Excuse me, but what the best finance knowledge base you know?
What you'll recommend me?
16 Helpful Insurance Tips
ゲスト

PilsPriociani 2007-8-21 18:07:27  SITE  MAIL  [返信] [編集/削除]

Make sure the insurance company is licensed and covered by the state's guaranty fund. <a href=insuranceonlinelive.com>florida car insurance</a>The fund pays claims in case the company defaults.
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1 MX-301
しゃきしゃき水菜
新米

しゃきしゃき水菜 2008-1-6 20:23:34  [返信] [編集/削除]

はじめまして。
ロボット作り初心者です。

いろいろ機材をそろえたのですが、
使い方が分かりません。

充電・放電気MX-301 の取説を読んでいるのですが、
いきなり行き詰まってます。
「電源を接続する」で、
DC電源を使う場合、AC電源を使う場合が書いてあるのですが、
どっちを使ったらよいのか分かりません。

直流安定化電源というのも購入してるのですが、
関係あるのでしょうか?
わかる方いたら教えてください。

もしスレ違いならごめんなさい
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1 KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

DERA 2007-9-23 17:14:45  [返信] [編集/削除]

僕は高校の課題研究で二足歩行ロボットの製作をしています。
使っているロボットはKHR-1でほぼノーマルです。
見た目的にダサイとよく言われますし、オリジナリティを出したいと思うので、頭の部分にLEDを点灯させたいんです。
工業高校の電子機械科の三年生なので一応LEDについては習っていて、ネットで色々調べたのですがイマイチどうすればいいのか分かりません・・・
LEDの仕込み方とそのときの注意点などをどなたか教えてください
6 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
まさゆき
新米

まさゆき 2007-9-23 22:54:53  [返信] [編集/削除]

つづき

というわけで、KHR-1が17軸、RCB-1x2で24軸制御可なので、7軸分空いてます。
LED2個で単色なら、このうち2つ使えば可能ですね。

前記事を理解できたら、これでわかりますよね。
わからなかったら質問してくださいな。
7 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

DERA 2007-9-24 9:23:58  [返信] [編集/削除]

回答ありがとうございます
RCB-1の空きchに抵抗とLEDつないでHかLで制御すればいいんですね?
とりあえず今日LED買ってきて明日学校行ったらやってみます
分からないことがあったらまた質問させてください。よろしくお願いします。
8 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
三月兎
長老

三月兎 2007-9-25 6:39:20  SITE  [返信] [編集/削除]

>>DERAさん
こんにちわ。三月兎です。
KHR-1にLEDつけて、かっこよくして友達を驚かせちゃってください!

>>まさゆきさん
LEDの設定が興味深いです〜。
コントロールボードにサーボと同じように配線して、光らせることができるんですね。

私も楽しみに読んでいるので、引き続き情報よろしくです。>>まさゆきさん&皆様っ
9 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

とみい軍曹 2007-9-25 11:29:44  [返信] [編集/削除]

私の場合、RCB3で
LEDのワットの大きい物
(極端な高輝度のフルカラーLEDの場合です)をつけ、
何度かテストしていましたら、
CPUのFET?が壊れた事があります。
まずは、HtoH2から
任意のポートにHやLを出力して
テスターで極性を検査して下さい。
シグナルとグランド間でLは0V、Hは5Vです。
パソコン用のLEDなどでは、
5v入力でそのまま点灯してくれるものがあります。
高輝度などのLEDを発光させる場合、
H,Lは信号としてポートから取得し、
リレー回路を自作したほうが
無難かもしれません。
10 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
まさゆき
新米

まさゆき 2007-9-26 0:53:01  [返信] [編集/削除]

>LEDのワットの大きい物(極端な高輝度のフルカラーLEDの場合です)
それ、極端すぎです(^-^;
ワットの大きい物の中には数100mAぐらい流れるのがあるので、こういう場合は外部回路が必要になります。
そもそも大電流を流す端子ではないので。

せっかくですのでRCB-1の情報を確認してみました。
スペックは非公開のようですが、CPUはPIC16F873Aらしいので、そのデータシート
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39582b.pdf
の175/234ページ(DS39582B-page 173)を見ると定格らしき情報があります。
これを見ると、おそらく20mAぐらいなら問題ないと思われます。

ちなみに三月兎さんもご存じのでかいロボにつけていたLEDは、NSTM-515というやつを3ポート使用して単眼7色LEDとして使用していました。
ちなみに各色20mAでしたが、定格の電圧が1.9V、3.5V、3.6Vと異なっていたので、6Vに接続しても良いように抵抗で調整していました。
こちらでのコントロールボードはMotionProcesserでしたが、RCB-1でも基本的に変わりません。
11 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
三月兎
長老

三月兎 2007-9-26 8:51:03  SITE  [返信] [編集/削除]

>>とみい軍曹、まさゆきさん
情報ありがとうございます。

LEDが光っているロボットを見ても、
どうやって光らせているんだろう??
などとゆー疑問をもったことのない私は、
む・むつかしぃんだね・・・ と思いながら、魔法の呪文を読むような気持ちでいます。
うーん。 話についていけなーい(><)

けど、こうやって読むことで、みんな頑張ってロボットを光らせているんだー というのが判るのがうれしいです。

DERAさんは、ついてっていらっしゃるでしょーか??
わかんないことは
「そこんとこもー一回!!」とリクエストしたら、
教えてもらえると思うので、ロボット光るまで頑張ってくださいね!! 楽しみにしていますよ〜〜
12 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

シマ 2007-9-26 11:05:43  MAIL  [返信] [編集/削除]

初めまして、シマです。

私もKHR−1のユーザーです、もちろんRCB−1です、
私のマシンにもLEDを頭の部分に1個付けています、
モーションごとに右手を上げる時に光る、とか歩行の時に
1歩ずつ点けたり消したりと動作させています、
RCB−1のサーボを挿す基盤の空いている所に(赤プラスを内側の端子へ黒は外側の端子に)接続しHeartTOHeartでモーションごとにHは点灯 Lは消灯でセッティングをしています。
マシン自体は古いですが楽しいですよ。
13 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

名無しさん 2007-9-26 22:25:31  [返信] [編集/削除]

昨日はとりあえず学校にあった赤色のLEDをつないで見たらちゃんと光ました
H/Lの切り替えで制御もちゃんと出来ました
今日近くのホームセンターで青色のLED買ってきました
青と白は二個で500円もするのに赤や緑は五個で250円でした・・・
一緒に300Ωの抵抗もついて来たので一緒につなぐとちゃんと光らせることが出来ました!
やっぱ青色はめっちゃ明るくてカッコイイと友達にも評判でした
皆さんのおかげでちゃんと出来ました!ありがとうございます
また分からないことがあったら質問させてください!
14 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

DERA 2007-9-26 22:28:43  [返信] [編集/削除]

↑これ僕です名前わすれてました
15 おめでとう〜!!
三月兎
長老

三月兎 2007-10-5 7:42:25  SITE  [返信] [編集/削除]

>>DERAさん
友達にカッコイイといってもらえて、よかったですね!!

また、いろんなことにチャレンジして、できたこともわからなかったことも、ここに発表してください〜〜

楽しみにしています☆
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1 工具についておしえてください。
ゲスト

eeeep 2006-8-29 22:24:24  [返信] [編集/削除]

サイトを読んで、自分でもロボットを作ってみたいとおもうようになりました。
自宅でアルミ板金加工をゼロから始める場合、最初に最低限、揃える道具を教えてもらえませんか。

Modelaとか、贅沢をいったらキリがないとおもいますが。
最初なのでミニマムで開始して、だんだんに増設していきたいと考えています。
みなさん、どの工具から用意したのでしょうか。
予算とあわせて教えてほしいです。
2 工具についておしえてください。
桃色兎
一人前

桃色兎 2006-8-30 4:41:23  SITE  [返信] [編集/削除]

便乗質問させてください。m(_ _)m

eeeepさんと同じくアルミ加工をゼロから始める場合
どんなことに注意すればいいでしょうか?

私が気になってるのは音、振動、廃棄物などの問題です。
賃貸マンション住まいなので特に音や振動は気になります。
(壁とか床なんかが薄いんですよぅ(ノ_・。))
近所迷惑にならないような工夫とかがあれば教えてほしいです。


#やっぱアルミ加工って工場とか研究室しか無理なんですかねぇ。。。
3 Re: 工具についておしえてください。
桃色兎
一人前

桃色兎 2006-8-31 15:19:56  SITE  [返信] [編集/削除]

こんにちは!>>eeeepさん

上でも書いてますが私もアルミ加工の経験はありません。
で、いろいろ情報収集してたらHOZANのサイトに辿り着きました。
http://www.hozan.co.jp/
未経験なりに調べて考えてみたんですが、
アルミ加工に最低限必要な工具って言うと
ドリル、タップ&タップハンドル、金切鋸、万力、折り曲げ機、ヤスリ
といったところでしょうか?
PCBカッターとかデスクドリルってやっぱり五月蝿いんですかねぇ。
実際に使ってる方の感想とか聞いてみたいです。(^_^)

参考までに私が気になった工具をピックアップします。


ドリルセット (K-495) 1,785円
 http://www.hozan.co.jp/catalog/sessaku/K-495.htm

ドリルセット (K-5) 2,205円
 http://www.hozan.co.jp/catalog/sessaku/K-5.htm

ドリルセット (K-494) 11,550円
 http://www.hozan.co.jp/catalog/sessaku/K-494.htm

デスクドリル (K-21) 29,400円
 http://www.hozan.co.jp/catalog/sessaku/K-21.htm

タップ (K-437-2) 1,050円
タップ (K-437-3) 777円
タップ (K-437-4) 777円
タップ (K-437-5) 850円
タップ (K-437-6) 976円
 http://www.hozan.co.jp/catalog/sessaku/K-437.htm

タップハンドル (K-437A) 777円
タップハンドル (K-438A) 1,260円
 http://www.hozan.co.jp/catalog/sessaku/K-437A_438A.htm

ハンドニブラー (K-88) 3,255円
 http://www.hozan.co.jp/catalog/sessaku/K-88.htm

PCBカッター (K-110) 24,150円
 http://www.hozan.co.jp/catalog/sessaku/K-110.htm

ベンチバイス (K-25-75) 3,150円
 http://www.hozan.co.jp/catalog/sessaku/K-25.htm

板金折り曲げ機 (K-130) 14,700円
 http://www.hozan.co.jp/catalog/sessaku/K-130.htm

ヤスリ(いっぱいあり過ぎてどれを選んだら良いやら。。。)
 http://www.hozan.co.jp/catalog/sessaku/thumb_grinding.htm


って、これだけあったら必要十分を超えてますかね?(^_^;)
ドリルとかタップなんかは、使う分だけあればいいので
こんなに必要ないでしょうし。
一般的に使われているネジの径ってどれになるのか判らないんですよぅ。ヽ(。_゜)ノ ハテナ?
うぅ〜む。。。情報収集力が足りてないなぁ。
もっとネットを徘徊せねばっ!(「仕事しろ!」というツッコミは聞こえない )
4 Re: 工具についておしえてください。
tom-i
新米

tom-i 2006-8-31 17:08:48  [返信] [編集/削除]

はじめまして。>>eeeepさん。

私はアルミ合金板(A5052)を材料としてロボットを作っています。
今回製作時に使用した工具を紹介いたします。

HOZAN製の
K-21 デスクドリル
K-88 ハンドニブラ
K-110 PCBカッター と K-110-2の細目丸ノコ
K-130 板金折曲げ機

ホームセンター等で購入した
センターポンチ
ドリルセット1.5mm〜6.5mm
ホールソー 10mm、20mm
ヤスリ(いろいろ)

こんな感じです。

デスクドリルは正確に穴を開けるには良いと思います。
PCBカッターは最初に付いているダイヤモンドカッターは使いません。
細目丸ノコを付けて使用すると切断面が非常に綺麗に仕上がります。
ハンドニブラは大きな穴を開けるときに使用します。
板金折曲げ機は正確に曲げるには結構難しく、経験値が必要です。

PCBカッターは結構音がうるさいので気休めですが座布団に載せてなるべく響かないように作業をしました。
デスクドリルはそんなに騒音は出ません。ハンドドリルでも良いと思いますが、まっすぐ正確に穴開けするにはやはりデスクドリルの方が優れています。

一応これぐらいの道具を使用していますが、参考になりましたでしょうか。
多分、上記の工具が揃っているのは贅沢な方だと思います。
気合で、のこぎりでギコギコやってもできるとは思いますが、とても疲れると思います。
5 Re: 工具についておしえてください。
桃色兎
一人前

桃色兎 2006-9-2 21:50:31  SITE  [返信] [編集/削除]

こんばんは!>>tom-iさん

経験者の説明は参考になります。
穴をあけるのにセンターポンチは必要ですよねぇ。
tom-iさんの書き込みを読むまで全然気付いてませんでした。(^_^;)
すかさずメモさせていただきました♪
あとPCBカッター買うときは細目丸ノコも買おうと思います。
とは言っても季節は夏だと言うのにフトコロが真冬状態なので
実際に手を出すのは当分先になりそうですが。

自分自身でアルミ加工を始めたら、また新たな疑問とか出てきて
色々質問させていただくことになるかもしれませんが
そのときはよろしくお願いします。m(_ _)m
6 Re: 工具についておしえてください。
tom-i
新米

tom-i 2006-9-2 23:42:16  SITE  MAIL  [返信] [編集/削除]

初めまして>>桃色兎さん。

今後ともよろしく御願いします。

さて、もう一つアルミ加工で重宝した工具があったので紹介します。

それは、HOZANのK-35 バリ取りナイフというものです。
http://www.hozan.co.jp/catalog/sessaku/etc.htm

アルミを切り出した後の角でケガをしないように、角を丸める必要があります。(この作業は安全のため必須です。)
このバリ取りナイフは使い方に慣れが必要で、最初のうちはうまく使えなかったので、
アルミの端材などで練習を繰り返して自信がついてから使用しました。

私自身もこのような工具があることすら知らなかったもので、
たまたま「ONOの電脳壁新聞」のコンテンツを見ていて偶然発見しました。

工具としては価格も安いので、お試ししてみると良いと思います。
7 Re: 工具についておしえてください。
ゲスト

面城生(おもしろ) 2006-9-3 15:41:06  SITE  MAIL  [返信] [編集/削除]

月額5000円のお小遣いで十分まかなえるロボット製作の
環境を構築し楽しんでいます。ロボットと制作環境(工房)と
道具については、下記の二つのURLを参照ください。

  http://jh2htq.exblog.jp/
  http://fm762.exblog.jp/i2

ここで得た情報は、あくまでも自己責任で使ってくださいね。
8 オプティカルセンターポンチ
三月兎
長老

三月兎 2006-9-4 6:49:25  SITE  [返信] [編集/削除]

tom-i さんの発言を見ていて。

「センターポンチ」に反応しちゃいました。

センターポンチは必須。
たぶん安くてあると思うけど、ちょっとお小遣いに余裕があるのなら、オプティカルセンターポンチをお薦めします!

ケガキ線をレンズで拡大して、センターを合わせてからポンチを叩くから、精度がすごくいいです。
お値段以上の価値はある! と思う工具です。
9 Re: 工具についておしえてください。
桃色兎
一人前

桃色兎 2006-9-4 19:56:46  SITE  [返信] [編集/削除]

やはりセンターポンチは必需品なんですねぇ。
オプティカルセンターポンチ格好良い!
どうせ買うなら良い道具のほうがいいです。
というわけで購入予定品のリストにメモしました♪
もちろんバリ取りナイフもメモしましたよ。
血まみれでロボットの組み立てとか嫌ですから。(笑)

アルミ加工用の工具とか一切持ってないので
全部を揃えようと思ったら相当な金額になりそうですけど
少しずつ買い揃えていくしかないかなぁ〜と思ってます。(^_^;)
10 Re: 工具についておしえてください。
ゲスト

KAZZ 2007-7-18 16:02:16  [返信] [編集/削除]

こんにちは。
部分的に反応しておきます。

HOZANのカッターは、PROXXONのカッターと同じものです。ホームセンターでPROXXON買った方が安いです。恐らく多分。
ダイヤモンドカッターとノコ歯は、バリの出方と切断幅が違います。ダイヤモンドカッターは、現状・流通少なそうです。
・1mm程度の切シロが必要
・若干 より煩いかも?
・バリは少なめ
・ヤスリで削ったような切断面

ワンルームで加工していましたが、カッターは非常に煩いので、工作する時間帯を選びました。近隣で道路工事をしているとき、ご近所さんが会社にいってる時間帯、仕事から帰ってきていない時間帯、盆休みで帰省している時 などなど。
それ以外の工作で、なんらか切断する場合は、ハンドニブラが良いでしょう。かなり煩い爪きり程度の音です。但し、切断面がきちゃなく、加工精度がでなく、筋肉通になります。
もっとも、ロボット工作で精度が必要なのは、穴あけと曲げだと思うので、ニブラで充分って気もします。

手持ちのドリルよりも、固定されたボール盤の方がはるかに静かですし、精度もあがります。安いものは非常に安いので、一個買っておいたらよいと思います。ちなみにセンターポンチは、私には必須ですが、加工の達人たちはポンチなんて使わないそうです。ちなみに私は、バネ式の簡易なヤツを使っています。

市販部品を活用したり、設計を工夫することによって、曲げも適当でなんとかなったりします。その場合は曲げ機も万力で代用できるでしょう。あ、そういえば、万力で凄い工作をする達人もいたと思います。

というわけで、ミニマム必需品は、万力・ニブラ・ボール盤・2mmタップ・3mmタップ・やすり各種。
バリ取りもあった方が良いですが、ドライバーとかヤスリとかナイフで代用もできます。時間かかりますけど。
ドライバーとかドリルの歯とか、細かいのは必要に応じて買い揃えていけば良いかなと。
あとは、電気ドライバのいいやつも、早い目に入手しておくと、手首にも部品にも優しいと思います。

ではでは
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1 2足歩行の件
ゲスト

kh 2007-5-31 1:33:12  MAIL  [返信] [編集/削除]

はじめまして。
ロボット初心者です。
2足歩行の件でお尋ねします。
自分でRCサーボを集めて、2足歩行ロボットを作ろうとしておりますが、
倒れない制御(重心)はどうやって行うのでしょうか。
KHRなどのサンプルキットがあればいいのですが、持ってないもので、さっぱりわかりません。
CPUはPICをつかっております。
センサーは2軸加速度センサーを2個もっておりましす。

よろしくおねがいいたします。
2 Re: 2足歩行の件
三月兎
長老

三月兎 2007-5-31 8:39:33  SITE  [返信] [編集/削除]

>>khさん
こんにちわ。はじめまして。三月兎です。

えっと。
khさんのご質問は、「歩行時に倒れない制御」ですか?
それとも「倒れそうになった時に、バランスをとる制御」?
(重心)と書かれているから、
機体の構成を考える時に、注意すべきことはなんですか?
という質問でしょうか。

私はキットを組み立てたことしかないので、
上記のどれもアドバイスできなくてごめんなさい(^^;
khさんが今、悩んでいらっしゃることがもうちょっと具体的に判った方が、
レスがつきやすいかな? と思いました。

アドバイスがあって、問題解決の糸口が見つかるといいですね。
3 Re: 2足歩行の件
ゲスト

kh 2007-5-31 23:25:38  MAIL  [返信] [編集/削除]

三月兎様
レスありがとうございます。
歩行時、静止時とも、転倒しないための、制御をしなくては
なりませんが、一番 簡単な方法として、どんなものがあるでしょうか。たとえば、足の付け根(腰)の部分のサーボをPICで制御するとか。
具体例があれば、お教えください。
また、二足歩行のお薦めの書籍などありましたら、ご紹介ください。
4 Re: 2足歩行の件
ゲスト

KAZZ 2007-7-18 15:32:42  [返信] [編集/削除]

こんにちは。

> 歩行時、静止時とも、転倒しないための、
> 制御をしなくてはなりませんが

初心者の方ということですので、細かいところから。ロボワンに出てるようなホビーロボット前提で。違う方式で動いているものもあるでしょうが、凡例として最も多かろうという方法を、解説します。

まず、サーボモータは、指定角度を保持するものです。
人間の関節と違って、常に制御してなきゃいけないってもんではありません。

静止時は、倒れない姿勢を保持して固定 です。人形を置いてるのと同じこと。重心の取れた姿勢 をデザインするのです。極論すれば、制御なんかしなくても、この手のロボットは立ちます。(姿勢さえ保持できれば & 平らな床の上なら)

次に歩行時ですが、‥櫃譴覆せ兩だけををぱらぱら漫画のように再生して、歩行させる「静歩行」と、不安定で倒れちゃう姿勢も使うけど、倒れる前に足を付く「動歩行」があります。いずれも、それぞれの姿勢を、全部 デザイン しておいて、連続再生するだけです。(ほとんどの場合は)

で、この先の応用で「倒れにくくするための制御」が入ります。もっとも簡単な方法は、ジャイロを使う方法です。
ジャイロセンサー という傾きを検地するセンサーがあって、ホビーロボット用のそれは、サーボモータの角度を補正できるようになっています。これを使って足首を制御します。具体的には、、前に倒れそう と検出したら、つま先を伸ばす方向に補正、後ろに倒れそう と検出したら、つま先を縮める方法に補正 とやります。
もともと「倒れない姿勢を保持して固定」されているものですから、補正できればジャイロが効かない状態で安定し、補正しきれなければ、転倒してピクピクします。
これを前後左右に適応し、歩いている時にも適用すると、安定して動けるロボットが出来ます。

上級者の人は、もっと凄い制御してるかもしれませんが、基本形はこんな感じです。
たぶん、キット買っちゃうのが近道と思いますよ。

ではでは〜
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