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1 KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

DERA 2007-9-23 17:14  [返信] [編集/削除]

僕は高校の課題研究で二足歩行ロボットの製作をしています。
使っているロボットはKHR-1でほぼノーマルです。
見た目的にダサイとよく言われますし、オリジナリティを出したいと思うので、頭の部分にLEDを点灯させたいんです。
工業高校の電子機械科の三年生なので一応LEDについては習っていて、ネットで色々調べたのですがイマイチどうすればいいのか分かりません・・・
LEDの仕込み方とそのときの注意点などをどなたか教えてください
2 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
まさゆき
新米

まさゆき 2007-9-23 20:25  [返信] [編集/削除]

初めまして。
LEDの点灯といっても色々あるので、点けた後にやりたいこととか書いて質問してくださいな。
たとえば、

・1つだけ?それとも沢山つける?
・点灯するだけ?それともモーションで点滅させる?
・明るさを変える?
・色を変える?

などなど。
それによって結構やり方が変わるので。
3 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

DERA 2007-9-23 21:16  [返信] [編集/削除]

返信ありがとうございます!
えっとですね・・・KHR-1の顔(頭?)がサーボむき出しでかっこ悪いなぁと思っているのでROBONOVAみたいに目のようにつけたいんです!(2つくらい)
あと、制御の勉強も兼ねてモーションで点滅させるようにしたいです。
よろしくお願いします。
4 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

まさゆき 2007-9-23 22:38  [返信] [編集/削除]

では基礎知識を。

●LED
LEDはON/OFFしかできないので点灯/消灯のみが制御できます。
ただLEDはON/OFFに対する応答性が高いので、高速でON/OFFを繰り返すと人間の目には明るさが変わって見えます。
ON/OFFの時間の比率を変えると、明るさが変わって見えます。
これ、PWM制御といって、ON/OFFの比率をデューティー比と言います。
LEDを電源につなぐときは、抵抗などを直列につないで、過電流が流れないように注意してください。
すごく明るく光って、消えて点灯しなくなります。きれいですが...

続く
5 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

まさゆき 2007-9-23 22:46  [返信] [編集/削除]

つづき

●サーボ制御
KHR-1に使われているサーボはPWMによって制御しています。デューティー比を角度に換算して制御しているわけです。

このPWMは他の情報もやりとりする仕様のため、LEDを直結して明るさを変えることはできません。
ただし、PICなどでデューティー比を読み取り、PWMを発生させてLEDの明るさを変えることは可能です。
たしかマノイのLEDカラータイマーのLEDライトモードがその方式だったと思います。

RCB-1のサーボ端子は、PWM以外にH/Lの設定もできます。
LEDのON/OFFであれば、H/L出力で制御できます。

つづく
6 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
まさゆき
新米

まさゆき 2007-9-23 22:54  [返信] [編集/削除]

つづき

というわけで、KHR-1が17軸、RCB-1x2で24軸制御可なので、7軸分空いてます。
LED2個で単色なら、このうち2つ使えば可能ですね。

前記事を理解できたら、これでわかりますよね。
わからなかったら質問してくださいな。
7 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

DERA 2007-9-24 9:23  [返信] [編集/削除]

回答ありがとうございます
RCB-1の空きchに抵抗とLEDつないでHかLで制御すればいいんですね?
とりあえず今日LED買ってきて明日学校行ったらやってみます
分からないことがあったらまた質問させてください。よろしくお願いします。
8 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
三月兎
長老

三月兎 2007-9-25 6:39  SITE  [返信] [編集/削除]

>>DERAさん
こんにちわ。三月兎です。
KHR-1にLEDつけて、かっこよくして友達を驚かせちゃってください!

>>まさゆきさん
LEDの設定が興味深いです〜。
コントロールボードにサーボと同じように配線して、光らせることができるんですね。

私も楽しみに読んでいるので、引き続き情報よろしくです。>>まさゆきさん&皆様っ
9 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

とみい軍曹 2007-9-25 11:29  [返信] [編集/削除]

私の場合、RCB3で
LEDのワットの大きい物
(極端な高輝度のフルカラーLEDの場合です)をつけ、
何度かテストしていましたら、
CPUのFET?が壊れた事があります。
まずは、HtoH2から
任意のポートにHやLを出力して
テスターで極性を検査して下さい。
シグナルとグランド間でLは0V、Hは5Vです。
パソコン用のLEDなどでは、
5v入力でそのまま点灯してくれるものがあります。
高輝度などのLEDを発光させる場合、
H,Lは信号としてポートから取得し、
リレー回路を自作したほうが
無難かもしれません。
10 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
まさゆき
新米

まさゆき 2007-9-26 0:53  [返信] [編集/削除]

>LEDのワットの大きい物(極端な高輝度のフルカラーLEDの場合です)
それ、極端すぎです(^-^;
ワットの大きい物の中には数100mAぐらい流れるのがあるので、こういう場合は外部回路が必要になります。
そもそも大電流を流す端子ではないので。

せっかくですのでRCB-1の情報を確認してみました。
スペックは非公開のようですが、CPUはPIC16F873Aらしいので、そのデータシート
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39582b.pdf
の175/234ページ(DS39582B-page 173)を見ると定格らしき情報があります。
これを見ると、おそらく20mAぐらいなら問題ないと思われます。

ちなみに三月兎さんもご存じのでかいロボにつけていたLEDは、NSTM-515というやつを3ポート使用して単眼7色LEDとして使用していました。
ちなみに各色20mAでしたが、定格の電圧が1.9V、3.5V、3.6Vと異なっていたので、6Vに接続しても良いように抵抗で調整していました。
こちらでのコントロールボードはMotionProcesserでしたが、RCB-1でも基本的に変わりません。
11 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
三月兎
長老

三月兎 2007-9-26 8:51  SITE  [返信] [編集/削除]

>>とみい軍曹、まさゆきさん
情報ありがとうございます。

LEDが光っているロボットを見ても、
どうやって光らせているんだろう??
などとゆー疑問をもったことのない私は、
む・むつかしぃんだね・・・ と思いながら、魔法の呪文を読むような気持ちでいます。
うーん。 話についていけなーい(><)

けど、こうやって読むことで、みんな頑張ってロボットを光らせているんだー というのが判るのがうれしいです。

DERAさんは、ついてっていらっしゃるでしょーか??
わかんないことは
「そこんとこもー一回!!」とリクエストしたら、
教えてもらえると思うので、ロボット光るまで頑張ってくださいね!! 楽しみにしていますよ〜〜
12 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

シマ 2007-9-26 11:05  MAIL  [返信] [編集/削除]

初めまして、シマです。

私もKHR−1のユーザーです、もちろんRCB−1です、
私のマシンにもLEDを頭の部分に1個付けています、
モーションごとに右手を上げる時に光る、とか歩行の時に
1歩ずつ点けたり消したりと動作させています、
RCB−1のサーボを挿す基盤の空いている所に(赤プラスを内側の端子へ黒は外側の端子に)接続しHeartTOHeartでモーションごとにHは点灯 Lは消灯でセッティングをしています。
マシン自体は古いですが楽しいですよ。
13 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

名無しさん 2007-9-26 22:25  [返信] [編集/削除]

昨日はとりあえず学校にあった赤色のLEDをつないで見たらちゃんと光ました
H/Lの切り替えで制御もちゃんと出来ました
今日近くのホームセンターで青色のLED買ってきました
青と白は二個で500円もするのに赤や緑は五個で250円でした・・・
一緒に300Ωの抵抗もついて来たので一緒につなぐとちゃんと光らせることが出来ました!
やっぱ青色はめっちゃ明るくてカッコイイと友達にも評判でした
皆さんのおかげでちゃんと出来ました!ありがとうございます
また分からないことがあったら質問させてください!
14 Re: KHR-1にLEDをつけたいんです!
ゲスト

DERA 2007-9-26 22:28  [返信] [編集/削除]

↑これ僕です名前わすれてました
15 おめでとう〜!!
三月兎
長老

三月兎 2007-10-5 7:42  SITE  [返信] [編集/削除]

>>DERAさん
友達にカッコイイといってもらえて、よかったですね!!

また、いろんなことにチャレンジして、できたこともわからなかったことも、ここに発表してください〜〜

楽しみにしています☆
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