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1 2足歩行の件
ゲスト

kh 2007-5-31 1:33  MAIL  [返信] [編集/削除]

はじめまして。
ロボット初心者です。
2足歩行の件でお尋ねします。
自分でRCサーボを集めて、2足歩行ロボットを作ろうとしておりますが、
倒れない制御(重心)はどうやって行うのでしょうか。
KHRなどのサンプルキットがあればいいのですが、持ってないもので、さっぱりわかりません。
CPUはPICをつかっております。
センサーは2軸加速度センサーを2個もっておりましす。

よろしくおねがいいたします。
2 Re: 2足歩行の件
三月兎
長老

三月兎 2007-5-31 8:39  SITE  [返信] [編集/削除]

>>khさん
こんにちわ。はじめまして。三月兎です。

えっと。
khさんのご質問は、「歩行時に倒れない制御」ですか?
それとも「倒れそうになった時に、バランスをとる制御」?
(重心)と書かれているから、
機体の構成を考える時に、注意すべきことはなんですか?
という質問でしょうか。

私はキットを組み立てたことしかないので、
上記のどれもアドバイスできなくてごめんなさい(^^;
khさんが今、悩んでいらっしゃることがもうちょっと具体的に判った方が、
レスがつきやすいかな? と思いました。

アドバイスがあって、問題解決の糸口が見つかるといいですね。
3 Re: 2足歩行の件
ゲスト

kh 2007-5-31 23:25  MAIL  [返信] [編集/削除]

三月兎様
レスありがとうございます。
歩行時、静止時とも、転倒しないための、制御をしなくては
なりませんが、一番 簡単な方法として、どんなものがあるでしょうか。たとえば、足の付け根(腰)の部分のサーボをPICで制御するとか。
具体例があれば、お教えください。
また、二足歩行のお薦めの書籍などありましたら、ご紹介ください。
4 Re: 2足歩行の件
ゲスト

KAZZ 2007-7-18 15:32  [返信] [編集/削除]

こんにちは。

> 歩行時、静止時とも、転倒しないための、
> 制御をしなくてはなりませんが

初心者の方ということですので、細かいところから。ロボワンに出てるようなホビーロボット前提で。違う方式で動いているものもあるでしょうが、凡例として最も多かろうという方法を、解説します。

まず、サーボモータは、指定角度を保持するものです。
人間の関節と違って、常に制御してなきゃいけないってもんではありません。

静止時は、倒れない姿勢を保持して固定 です。人形を置いてるのと同じこと。重心の取れた姿勢 をデザインするのです。極論すれば、制御なんかしなくても、この手のロボットは立ちます。(姿勢さえ保持できれば & 平らな床の上なら)

次に歩行時ですが、‥櫃譴覆せ兩だけををぱらぱら漫画のように再生して、歩行させる「静歩行」と、不安定で倒れちゃう姿勢も使うけど、倒れる前に足を付く「動歩行」があります。いずれも、それぞれの姿勢を、全部 デザイン しておいて、連続再生するだけです。(ほとんどの場合は)

で、この先の応用で「倒れにくくするための制御」が入ります。もっとも簡単な方法は、ジャイロを使う方法です。
ジャイロセンサー という傾きを検地するセンサーがあって、ホビーロボット用のそれは、サーボモータの角度を補正できるようになっています。これを使って足首を制御します。具体的には、、前に倒れそう と検出したら、つま先を伸ばす方向に補正、後ろに倒れそう と検出したら、つま先を縮める方法に補正 とやります。
もともと「倒れない姿勢を保持して固定」されているものですから、補正できればジャイロが効かない状態で安定し、補正しきれなければ、転倒してピクピクします。
これを前後左右に適応し、歩いている時にも適用すると、安定して動けるロボットが出来ます。

上級者の人は、もっと凄い制御してるかもしれませんが、基本形はこんな感じです。
たぶん、キット買っちゃうのが近道と思いますよ。

ではでは〜
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